姉弟で同居

恥ずかしながら、身内の相談です。

4歳下の弟がいます。高校を留年しかけてなんとか卒業した後、浪人と留年を繰り返して29歳で中退。
勉強とアルバイトを両立できる要領もないので、今までまともにお金を稼いだことがなく、学費と生活費の仕送りで両親の老後資金まで食い潰しています。
資格も職歴も学歴もなく、7.8年一人暮らしの割に家事能力もなく。（布団を干さずに皮膚アレルギーに困っているアホな子っていうか、汚部屋の持ち主です）
厳しいが過保護な両親の影響か自己肯定感が低く、致命的に成功体験がないので、将来の夢どころか、彼の意見を聞いたことがありません。
（正直、私は発達障害を疑っています。優しさだけが取り柄です。）

その弟を社会人として育てるために、家族会議中です。今このタイミングで彼を自立させなければ、8050問題にどっぷりハマってしまいそうです。

実家から少し離れている私が住んでいる都市で、アルバイトでもなんでもいいのでとにかく働く。2.3年間くらい期間限定で私と同居して、その間にいろんな意味での生活力を養うーーという案も１つの考えとして出ました。
両親も疲弊しており、弟と少し距離をとった方がいいとは感じていますし、姉は結婚して育児中。
20代の頃鬱病やらなんやらで散々迷惑をかけた私が、彼をサポートする事で、支え合えれば、恩返しできるならとは思います。
が、身内とはいえお互い30代の異性、、、特別仲がいい訳でもなく、どちらかと言えば挨拶程度の関係で、同居するにはどうすればいいのか。

姉弟で同居した事がある方、いらっしゃいましたら経験談を教えてほしいです。