豆乳プリン(寒天)の作り方

豆乳3L分の豆乳プリンの作り方について
お伺いしたいです。
1度作った際、
鍋で水と寒天を加熱→
冷たい豆乳 を加え85度以上まで
温めてから砂糖とココアを入れました。
このやり方がとても大変で
ずーっと泡立て器で混ぜていたのに
鍋底が焦げてしまい味が心配になりました。
(砂糖を入れる前に焦げました。)
前の職場で牛乳を使ったスープを作る際
スチコンで容器ごと温めたことを思い出し
豆乳も容器ごと、もしくは
移し替えて温めてから鍋に加えるやり方は
どうかな？と思いましたが
調べたところスチコンで寒天ごと
加熱するやり方も見つけました(牛乳でしたが)

豆乳は温めすぎると分離してしまう、などの
知恵袋の意見もあり
なんだか自信がなく…
効率がよく、衛生的に問題なく、
焦げのリスクがない
そんなやり方を教えていただきたいです。
よろしくお願いします。