アガーの使用について

アガーを使ったミルクプリンを作りました。
アガーに載っているレシピの分量です。

アガーと砂糖を混ぜ、その中に温めた牛乳を入れて混ぜ、弱火にかけて加熱しました。
何度か作ったことかあるのですか、毎回、鍋底が焦げ付いてしまいます。
焦げ付きが心配で、早めに火を止めたところ、今日はプリンが固まらず失敗しました。

ゼリーの場合は、いつも水で溶かし沸騰手前まで温めて、ジュースを加えます。

水無し、牛乳のみの加熱で、焦げ付く事なくするにはどうしたら良いでしょうか？

いつも、アガーと砂糖を混ぜた中に、液体を入れるのですが、温めた液体の中にアガーと砂糖を加えてたら良いのでしょうか？