煮豆はどのように炊きますか？

お疲れ様です。

高齢者施設で栄養士をしております。

早速ですが、皆様の施設では煮豆を提供されているところがほとんどだと思います。
うちは圧力鍋に一晩浸水させた豆と全ての調味量を入れて２０分ほど炊いています。食感が残り、歯ごたえのある金時豆そのものの色とつやが出る煮豆を求めた結果そのやり方におさまっています。

しかし、煮豆のレシピには『豆を柔らかくしてから調味料を入れる』『あく抜きをする』と書かれています。
確かに少しエグミを感じますが、豆から出る煮汁には抗酸化作用があるということを聞いた事があります。

体に害が無ければ栄養価の高い煮豆を作りたいと思っています。
どのように作ればよいでしょうか？